Em 10.a.C., o Antigo arquiteto Romano Vitruvius descreveu um aparelho de elevação EM SEU manual de construção.Esta máquina TEM um mastro com UMA roldana no TOPO do poste, a posição do mastro é fixa por UMA corda de puxar, e o cabo que Passa PELA roldana é puxado com um GUINCHO para levantar um objeto pesado.Algumas máquinas acima do peso podem USAR dois mastros para formar um OSSO de arenque e mover o objeto de elevação lateralmente, MAS a Gama é Muito Pequena e a operação também é Muito trabalhosa.

Foi apenas no século XV que a It ália inventou o "boom crane" para resolver este problema.Esta grua TEM um cantiler inclinado, e a parte superior do braço está equipada com UMA roldana, que Pode ser levantada e rotacionada.Mas até o século XVIII, todos OS tipos de máquinas de elevação utilizadas pelos seres Humanos ainda eram alimentadas por Energia Humana ou animal, e eram limitadas EM termos de Peso de elevação, escopo de uso, e eficiência de trabalho.

Em meados do século XVIII, a Watt britânica melhorou e inventou o motor a vapor, que forneceu condições de Energia para o levantamento de máquinas.Em 1805, Glen Engineer Lenny construiu OS primeiros guindastes a vapor para a DOCA de Londres.Em 1846, Armstrong no Reino Unido Mudou UMA grua a vapor Da DOCA de Newcastle para UMA grua hidráulica.

No início do século XX, a Europa começou a USAR gruas de torre.

O guindaste inclui principalmente mecanismo de elevação, mecanismo operacional, mecanismo de luffing, mecanismo de Giro e estrutura de metal.O mecanismo de elevação é o mecanismo de trabalho básico do guindaste, que é composto principalmente do sistema de enforcamento e do guincho, e alguns DelEs também levantar Objetos pesados através do sistema hidráulico.O mecanismo de operação é usado para mover Objetos pesados horizontalmente ou ajustar a posição de trabalho Da grua.É geralmente composto por um motor elétrico, um redutor, um freio e rodas.O mecanismo de luffing está apenas equipado no guindaste jib.A amplitude do jib diminui quando é levantado e Aumenta quando é baixado.Existem dois tipos: o aumento do número de efectivos e o aumento do desequilibrio.O mecanismo de ASA giratória é usado para rodar o boom e é composto por um dispositivo de condução e um dispositivo de rolamento de ASA giratória.A estrutura de metal é o esqueleto Da grua.As principais partes de rolamento de carga, tais Como pontes, booms, e portais podem ser EM forma de caixa ou amarrado, Ou Pode ser EM forma de web.