O manipulador é composto principalmente de atuador, mecanismo de condução e sistema de controle.A mão é USADA para agarrar as partes Da peça de trabalho (ou ferramenta), de acordo com a forma de Objetos agarrados, tamanho, peso, materiais e requisitos de trabalho e há UMA variedade de formas estruturais, tais Como o Tipo de retenção, Tipo de retenção e Tipo de adsorção.

A introdução Da função manipuladora 1, a resolução, Na função manipuladora, a precisão é muitas vezes fácil de confundir com a resolução, a posição repetir precisão.A resolução do manipulador é determinada pelos parâmetros de Projeto do sistema e é afetada pelo desempenho Da unidade de detecção de feedback de posição.Ao Mesmo tempo, a resolução divide-se EM resolução de programação e resolução de controlo.Resolução de programação refere-se Ao programa Pode ser definido NAS unidades de menor distância, também conhecida Como resolução base.Por exemplo, Quando o motor Roda 0.1 e o Ponto de Pulso robótico (a Ponta do braço) move UMA distância reta de 0.01 mm, a resolução de referência é 0.01 mm.A resolução de controle é o deslocamento mínimo que Pode ser detectado pelo loop de Retorno de posição.Por exemplo: Se o disco óptico incremental 1,000-pulso-por-ciclo for coaxialmente instalado com o motor, o motor emite um Pulso por 0.36 rpm (360) / 1000rpm, de modo que o ângulo muda abaixo 0.36 não Pode ser detectado, a resolução de controlo do sistema é 0.36.Quando a resolução de programação é igual à resolução de controlo, a resolução do sistema é a Mais alta, ambas chamadas de resolução do sistema.

2.A precisão final do manipulador depende principalmente de erros mecânicos, algoritmos de controle e resolução do sistema.O erro mecânico resulta principalmente do erro de transmissão, Da depuração conjunta e Da flexibilidade Da ligação.O erro de transmissão é causado por erro de dente de engrenagem, erro de campo, liberação conjunta é causada por liberação de rolamentos, limpeza de dente harmônica, etc.

3.Precisão Da revogação Da posição, precisão Da repetibilidade Da posição são dados estatísticos sobre precisão.Qualquer manipulador, Mesmo no Mesmo ambiente, as mesmas condições, a mesma a ção, o Mesmo comando, cadA ação não Pode ser exatamente a mesma posição, haverá um Certo erro.Mas o erro do manipulador Pode ser controlado Dentro de um Certo alcance.Ao testar a precisão de repetibilidade Da posição do manipulador, Quanto Mais tempo de ensaio repetido, Mais Precisa é a avaliação Da repetibilidade Da posição.Porque a precisão Da repetibilidade Da posição não é afectada PELA alteração Da carga.Assim, a precisão Da repetição Da posição é normalmente USADA Como um indicador importante do nível do manipulador no modo de ensino / reprodução.